طراحي ربات سلف بالانس روي دو چرخ

طراحي ربات سلف بالانس روي دو چرخ هدف از انجام اين است كه با ارائه يك سيستم كنترلي مناسب و دقيق، ربات قادر به حفظ حالت تعادلي خود برروي دو چرخ باشد. مدل مكانيكي اين سيستم شبيه آونگ در حال نوسان است، اين ربات همواره در راستاي قائم ناپايدار است تا زماني كه بتوان بوسيله نيروهاي مكانيكي كه از موتور ربات اعمال مي شود آن را به حالت پايدار نگه داشت. طراحي قسمت هاي مختلف اين پروژه نيازمند دقت و توجه به تمام جنبه هاي عملي از جمله، سخت افزار و نرم افزار هاي مورد استفاده مانند: شاسي ربات، موتورها، سنسورها و... مي باشد. بنابراين در فصول ابتدايي مشخصات و قطعات اصلي به كار رفته در ربات معرفي مي گردد و بعد بررسي ساختمان و پياده سازي ربات سلف بالانس مطرح مي شود. ربات سلف بالانس رباتي است كه بتواند بدون دخالت عامل خارجي وضعيت تعادل خورد را حفظ كند و به محض انحراف از حالت تعادل با يك فيدبك مناسب دوباره به حالت تعادل باز گردد. این تحقیق در 70 صفحه انجام شده است.